随着自动化生产线在企业的普及应用，充分考虑到最大限度地解放劳动力，提高生产效率，改善加工品质。计划将原来由多人手工完成的焙烤薯片分拣装箱工作，由机器人替代，实现高效、柔性、清洁的自动化作业。
 

●产品：焙烤薯片 ●形状：椭圆、心形，表面有波纹。分拣时需识别薯片方位。 ●重量：约1.5g/片。 ●尺寸：直径大约45mm、厚度大约2~3mm。 ●产线生产效率：350Kg/h（折算为：3889片/min）。 ●来料输送线宽度：大约 1000mm。

        根据需求方提出的项目技术要求，结合现场生产状况和工艺要求，该方案计划在薯片出料输送带上方位置，依次并排放置14台Delta机器人（ 3+1轴，工作范围1100mm），采用机器视觉准确定位、识别薯片，并配备储料翻转系统及出料输送系统，从而实现机器人高效、柔性自动化识别、分拣任务。

系统示意图

末端执行器

考虑到焙烤薯片的形状、材料以及装盒堆叠状况，计划：
        采用先进的多层吸附末端执行器，可高效、便捷且方位一致地吸取多片薯片。（吸取薯片的大小、层数，视具体的生产工艺要求及系统调试情况而定。预计层数：21。）
●设计参数：末端执行器自重＜0.5kg。
●吸取位置：焙烤薯片上表面的上方。
特点：多次吸取，一次性卸料装盒。并且，在吸取薯片的同时实现其堆叠。高效、便捷，充分发挥出机器人自动化工作效能。

定位与检测
        输送线上薯片的定位与检测，计划，采用机器视觉定位，无需人工干预，实现机器人系统自动精准识别需要抓取的工件方位。并且，每台机器人配备一套视觉，最大程度确保各机器人系统的稳定、高速作业。
●安装位置：各台机器人前方的输送带上方
特点：采用专利几何图案匹配技术，可在困难条件下定位元件，能适应旋转角度、比例和照明条件的变化

落盒与储料翻转系统

底托落盒：
        采用高速气动落盒机构，仅由人工负责加载空底托盒，其余过程无需人工干预，自动实现底托的高速落盒及各机器人工位的空盒分配工作。
储料翻转系统：
        各机器人工位配备2组储料翻转系统并交替工作，从而确保机器人高速分拣工作的连续性。
动作原理及流程简介：
        1）机器人放料完成后，由拨杆推送至翻转器中，同时侧板闭合。
        2）翻转器执行90°翻转，堆叠薯片由垂直变为水平姿态。
        3）侧板打开，同时压板下推，高速、稳定地将薯片推送至下方空托内。

        实现“机器视觉+工业机器人”一体化全自动精准可靠定位抓放，无需人工干预或设定程式具有强大的柔性、可拓展性，能快速响应工厂后续产品、工艺的更新。多次吸取，一次性卸料装盒。并且，在吸取薯片的同时实现其堆叠。14台机器人联动稳定工作，能够保证整体的生产效能：350Kg/h。

Delta机器人应用
主要参数指标：
        Delta类型，3+1自由度，有效负载（最大）1kg，额定工作范围Φ1100mm*250mm。预计稳定分拣薯片速度350片/min。（21片抓。以实际工况为准）
机器人活动范围安全保护设置，具有实时监控、安全防错报警等功能
特点：
        delta机器人广泛应用于高速抓放和码垛包装加工。有受力平衡、结构简洁、动作快速、静音、低能耗和低维护等特点。

视频欣赏：